infoceanus command solo マニュアル

可視光カメラ底面に三脚ネジ（1/4"-20）があるので、カメラアーム等で固定して操舵室内に設置してください。

注意事項:

• 振動により映像がブレると物体認識精度が低下します。振動の少ない取り付け方法を採用してください。

• ケーブルは歩行動線や物に引っかからないよう配慮してください。

• 屋外設置時はIP67相当のハウジングを使用してください。

• 水平器を使い、カメラが船体に対して水平になるよう取付けてください。

• 画像から距離を測定するにはソフトウェア側で以下のカメラパラメータの設定が必要です。「IMUの微調整」を参照してください。

1. カメラ設置高

海面からの高さを計測します。（例：18.2 m）

2. カメラ向き（角度）

カメラの向きを計測します。船首方位を0°として、右舷45°は+45°、左舷45°は−45°で表します。

IMUは船体の傾斜を計測するため、船首方位と同じ向きに設置して確実に固定してください。

IMUはUSB（Type-A）給電が可能です。設置場所がエッジサーバ付近であればサーバのUSBから給電可能で、離れている場合は付属の5VDC USBアダプタを使用してください。

自船からGNSSやGYROコンパス信号が取得できない場合、IMUアンテナを屋外に設置して衛星信号を受信してください。延長ケーブルを含めてケーブル長は最大8mです。細いケーブルは強い張力で断線する恐れがあるため保護管などを推奨します。

アンテナにはMB BaseとMB Roverの2種があります。MB Baseが基準アンテナとなり、2点間で方位を算出します。

IMUアンテナの接続位置

上側コネクタにMB Base、下側にMB Roverを接続してください。

IMUアンテナの設置方向

アンテナは船首に対して左右（左右方向）に設置してください。衛星測位で両アンテナの位置差から方位を算出します。左舷にMB Base、右舷にMB Roverを推奨します。

IMU設定の変更

IMUアンテナを接続した際はIMUの出力設定を変更し、デフォルトのpitch/rollに加えてGNSS・GYRO出力を有効にしてください。

(準備) IMUはBluetoothで設定可能です。Android端末上のアプリを使用します。

アプリ名（Google Play）: Drogger GPS for DG-PRO1

(設定手順) アプリを起動し、以下の手順でIMUへ接続・設定してください。

1. IMUの電源を入れる。

IMUに電源を接続し、起動してください。

2. IMUへ接続する

Android端末のBluetoothを有効にし、デバイス（RWS.DCM03）を選択して接続してください。

3. 開発者オプションの設定

Androidの設定から、開発者向けオプションの「仮の現在位置アプリ」をDrogger GPSに設定してください。

4. Drogger GPSアプリを起動

アプリを起動してください。

5. メッセージ出力設定を変更

画面上部の設定ボタンを押し、「メッセージ出力」→「Message type」でSerial Messageを追加してください。既定でPRDID Vehicle y/p/r（yaw, roll, pitch）が設定されています。追加でGGA、VTG、RMC、HDTをチェックして追加し、OKを押してください。

6. IMUの方位初期化

衛星測位が利用できない場合はIMU本体の向きに基づく方位が出力されるため、IMU本体を真北（0°）に向けて方位を初期化してください。Drogger GPSでStartを押し、DMP/MB GyroのYaw表示の設定アイコンで「Compass」だけを選択してOKを押すとYawが0°にリセットされます。

7. アンテナ配置方向を変更する場合

左右配置が困難で前後配置したい場合は、MB Baseを後方、MB Roverを前方に設置します。アプリの設定で「ベースから見たローバーアンテナの位置」を"固定 - 前方方向"に変更してください。

信号変換器の設定変更

IMUでGNSS・GYRO出力を有効にしたら、信号変換器を設定してEdge Server（192.168.5.189）へUDPで転送するようにしてください。手順：

1. 信号変換器の設定画面へログイン

Edge Server上のブラウザ（Firefox）で http://192.168.5.29 にアクセスし、Username: admin、Password: command1solo でログインしてください。

2. GNSS/GYRO出力設定

Operation Settings → Port1 に以下を追加してください。

項目	設定値	備考
Destination IP address 2	(Begin) 192.168.5.189 (End) 空白 (Port) 50012	IMUアンテナ装着時のGNSS出力先
Destination IP address 3	(Begin) 192.168.5.189 (End) 空白 (Port) 50015	IMUアンテナ装着時のGYRO出力先

設定後、Submit → Save/Restartを実行してください。

システムで必要な以下のNMEAデータをUDPに変換してPoE HUBの空きポート（4および5）へ接続してください。

例：

センサ	NMEA信号	UDP出力先アドレス	ポート番号
VDR	$GPGGA,$GPVTG,$GPZDA $WIMWV $HEHDT	192.168.5.189	6501
AIS	!AIVDM	192.168.5.189	50016

※ ポート6501は、複数のNMEAデータをまとめて受けるポートです。AISは50016ポートです。（VDR経由でAISデータを受ける場合はPoEポート4への接続は不要です）

各センサーが個別に独立している場合、以下の例のように4ポート入力の信号変換器を用いてNMEAデータを出力してください。

センサ	NMEA信号	UDP出力先	ポート番号
GNSS	$GPGGA,$GPVTG,$GPZDA	192.168.5.189	50012
風向風速計	$WIMWV	192.168.5.189	50013
GYROコンパス	$HEHDT	192.168.5.189	50015
AIS	!AIVDM	192.168.5.189	50016

1. 自船アイコン

自船は青い矢印で表示され、向きが船首を示します。

2. 他船アイコン

他船は五角形アイコンで表示し、向きが船首を示します。色で船種を区別します（凡例参照）。

アイコン色	船種
黄緑	貨物船
赤色	タンカー
青色	旅客船
黄色	高速船
水色	タグ・特殊船
橙色	漁船
桃色	レジャー船
灰色	不特定船

3. AIS情報の表示

カメラビュー右側のAISアイコンをクリックすると、自船で受信したAISターゲットの一覧が表示されます。AISリストはマウスホイールでスクロールできます。

リスト内の船舶の詳細を表示するには、該当項目を一度クリックして選択し、もう一度クリックすると画面右側にAISの詳細が表示されます。

CPAアラートが設定されている場合、アラート条件に該当する船舶はAISリストで赤表示されます。

4. ラベリング機能

地図上にラベルを作成するには、マップビュー上の対象位置を長押しします。ラベリングダイアログが開くので、カテゴリ選択・コメント入力・共有範囲・表示期間を設定して送信してください。

利用可能カテゴリ：要領、質問、情報、意図、アドバイス、要求、回答、警報。

他ユーザーが作成したラベルは削除できません。削除できるのは作成者のみです。

5. プルアップ画面

画面下部に隠れているプルアップパネルを上へドラッグすると、以下などの追加ページを表示できます。

(1) ナビゲーション画面

ナビゲーション画面は自船の位置（緯度/経度）、方位、対地速度、風向/風速（真・相対）を表示します。コンパスや進路／風向を示すアイコンがあり、表示は船首が上方向に固定されます。

(2) 録画画面

録画画面は操作にログインが必要です。

(3) CPA設定画面

DCPAおよびTCPAの閾値をここで設定します。

AIが認識した物体（船舶、ブイ等）はカメラ映像上にバウンディングボックスで表示されます。ブイは三角アイコンで表示されます。

バウンディングボックスをクリックすると、検出物のクラス、距離、速度、移動方向などの詳細が表示されます。距離は画像上の検出位置から算出され、相対速度・方向は矢印で示されます。

物体認識がAISデータと合致した場合はAIS情報が表示されます。

カメラビュー右端に常時コンパクトなAISパネルが表示されます。AISアイコンをクリックすると表示領域に受信AIS一覧が展開します。リストから船舶を選択するとそのAIS詳細がカメラビュー内に表示されます。

CPAアラートが有効な場合、アラート対象の船舶はリスト内で赤く表示されます。

右側のLayerボタンでカメラビューのオーバーレイを切替できます：

• Horizon+ — 水平線を表示（IMUオフセット微調整時に使用）。初期設定はOFF。

• AIS — カメラの地平線上にAISアイコンを投影表示。

• Vessel — AI検出のバウンディングボックス表示切替。

• Buoy — ブイアイコンの表示切替。

レイヤーボタンを押すとサブ画面が現れ、個別にON/OFFできます。

カメラビューで利用可能な画像調整機能：

• Defogging — 霞や霧の際に視認性を改善します。

• Brilliance — 明るさを5段階で調整します。通常はAI（自動）モード推奨。手動調整も可能です。

ズームアイコンをクリックするとズームスライダーが表示されます。スライダーで拡大/縮小し、ズーム後はドラッグで表示領域を設定できます。

WebhookエンドポイントURLを登録すると、Edge Serverは以降検出結果をPOSTします。

※ Edge Serverを再起動すると登録情報が消えるため再設定が必要です。

登録情報：

項目	値
Edge Server アドレス	192.168.5.189
接続ポート番号	5888
エンドポイント登録URL	http://192.168.5.189:5888/topics/ObjectDetectionTopic/eventSubscriptions/name?api-version=2019-01-01-preview

複数登録する場合は、登録名（name）が重複しないようにしてください。登録BODY中のnameと一致する必要があります。

エンドポイントを変更する場合は、既存登録をDELETEで削除してから新しいURLで再登録してください。

DELETE: http://192.168.5.189:5888/topics/ObjectDetectionTopic/eventSubscriptions/name?api-version=2019-01-01-preview

検出結果は登録したWebhookエンドポイントへJSON形式でPOSTされます。

主要フィールド（抜粋）：

項目	説明
location [x, y, w, h]	画像内の検出物位置： x — BBOX中心のX座標（ピクセル） y — BBOX中心のY座標（ピクセル） w — BBOX幅（ピクセル） h — BBOX高さ（ピクセル）
class_name	検出クラス名
class_id	クラスID
score	信頼性スコア
course_angle	移動方向（ラジアン、カメラ基準）
object_id	オブジェクト識別子
distance	検出対象までの距離（m）
angle_to_object	カメラ基準での方位（度、右正、左負）
length	対象長（m）
size	サイズカテゴリ（小<10m、中10–50m、大>50m）
speeds	速度（km/h）
object_gps_coordinates [Lat, Long]	対象の緯度経度

クラスID一覧：

class_id	class_name
0	Vessel
1	Fishing_Buoy
2	Navigation_Buoy
3	Passenger_Vessel
4	Boat
5	Fishers_Facility

追加フィールド：

項目	説明
timestamp	検出日時（UTC）
payload_per_second	1秒あたり処理数
gyro_true_heading	方位（真方位）
vessel_gps_coordinates [Lat, Long]	自船座標
height	画像高さ（ピクセル）
width	画像幅（ピクセル）
source	カメラストリームのマルチキャストアドレス
model_id	MLモデル識別子
stream_id	カメラストリームID (*2)
ais_object[]	AIS情報（配列）
v_arg	画像輝度レベル（0–255）

(*2) stream_idの対応表：

カメラ位置	stream_id
左舷カメラ	GigEPortCamOne
中央カメラ	GigECenterCam
右舷カメラ	GigEStarboardCamZero

※ command soloは単一カメラ構成のため、stream_id = GigECenterCamになります。